Wenn man mit GOOGLE (ist so eine ziemlich unbekannte Suchmaschiene) sucht:
Let me google that for you

Dann kommen folgende Links:
Root / Custom Roms / Modding für Motorola Milestone - Android Forum - AndroidPIT

Du kannst dich da durchsuchen oder du klickst auf folgenden Link:
G.O.T. veröffentlicht Android 2.2 für das Milestone - Android Forum - AndroidPIT

Falls dir der Link nicht gefällt dann ist hier was anderes:
Motorola Milestone Kernel ? - Android-Hilfe.de

Über diese Forum wirst du dann weiter geleitet:
Cronos Froyo für das Milestone! - Android-Hilfe.de
und
CyanogenMod 6.1.0 RC0 for Milestone released - Android-Hilfe.de

So das wars mal von mir.